GR00T N1 可輕松適應(yīng)并完成通用任務(wù)，如單手或雙手抓取、移動物體，將物體從一只手臂轉(zhuǎn)移到另一只手臂，或執(zhí)行需要長語境和通用技能組合的多步驟任務(wù)。在 GTC 主題演講中，黃仁勛展示了 1X Technologies公司名為NEO Gamma的人形機器人自主執(zhí)行室內(nèi)清理任務(wù)的過程，該過程利用了基于 GR00T N1 的后訓(xùn)練策略。

1X Technologies 首席執(zhí)行官 Bernt B?rnich 透露： “我們僅需最少量的后訓(xùn)練數(shù)據(jù)，就能在 NEO Gamma 上全面部署，這進一步推進了我們的使命——我們創(chuàng)造的機器人不是工具，而是伙伴?！?/p>

GR00T N1采用雙系統(tǒng)架構(gòu)。其中“系統(tǒng) 1”是一個快速思考的動作模型，反映人類的本能反應(yīng)或直覺；“系統(tǒng) 2”是慢思考模型，由視覺語言模型提供支持，它會對所處環(huán)境和接收到的指令進行推理，從而規(guī)劃行動，然后交由系統(tǒng) 1將這些規(guī)劃轉(zhuǎn)化為精確、連續(xù)的機器人運動。

系統(tǒng) 1 基于人類演示數(shù)據(jù)和 NVIDIA Omniverse 平臺生成的海量合成數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練。為了進一步為開發(fā)者社區(qū)提供有價值的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，NVIDIA 將發(fā)布 GR00T N1 數(shù)據(jù)集，作為更大的開源物理 AI 數(shù)據(jù)集的一部分，現(xiàn)在可通過 Hugging Face 下載。NVIDIA GR00T N1 訓(xùn)練數(shù)據(jù)和任務(wù)評估場景現(xiàn)在可以通過 Hugging Face 和 GitHub 下載。其中，用于合成運動生成的 NVIDIA Isaac GR00T Blueprint 現(xiàn)在也以交互式演示形式在 build.nvidia.com 展示，也可以通過 GitHub 下載。利用Isaac GR00T Blueprint ，NVIDIA 能夠在短短 11 小時內(nèi)生成 78萬 個合成軌跡，相當(dāng)于 6500 小時或連續(xù)九個月的人類演示數(shù)據(jù)。然后，通過將合成數(shù)據(jù)與真實數(shù)據(jù)相結(jié)合，與僅使用真實數(shù)據(jù)相比，NVIDIA 將 GR00T N1 的性能提高了 40%。

目前，Isaac GR00T Blueprint雖然沒有明確提到全面開源，但它基于 Omniverse 和 NVIDIA Cosmos Transfer 世界基礎(chǔ)模型構(gòu)建，在一定程度上是面向開發(fā)者開放的，可視為開源生態(tài)的一部分。

全球其他優(yōu)先使用 GR00T N1 的領(lǐng)先機器人公司包括 Agility Robotics、波士頓動力、Mentee Robotics 和 NEURA Robotics。

相比Isaac GR00T N1，Newton 是另外一個焦點

Newton 基于 NVIDIA Warp 框架構(gòu)建，將針對機器人學(xué)習(xí)進行優(yōu)化，并與 Google DeepMind MuJoCo 和 NVIDIA Isaac Lab 等仿真框架兼容。Newton由NVIDIA、Google DeepMind、Disney Research 共同開發(fā)，也是一個開源物理引擎 ，也就是說，它能借助計算機模擬物理世界中的各種現(xiàn)象和物體的行為，比如物體的運動、碰撞、受力后的狀態(tài)變化等，做出符合物理規(guī)律的動作和決策。三家公司還計劃讓 Newton 能夠利用迪士尼的物理引擎。

據(jù)透露，Google DeepMind 正在和 NVIDIA 合作開發(fā) MuJoCo-Warp，預(yù)計將機器人機器學(xué)習(xí)工作負(fù)載處理速度提升至 70 倍以上，并將通過 Google DeepMind 的 MJX 開源庫和 Newton 提供給開發(fā)者。 

此次 GTC 主題演講中和黃仁勛一起登臺，以星球大戰(zhàn)為靈感，由Walt Disney設(shè)計的富有表現(xiàn)力的 BDX 機器人，就是使用Newton平臺的成果。

“BDX 機器人只是一個開始，我們能夠創(chuàng)造出比以往更具表現(xiàn)力、更具吸引力的新一代機器人角色，并以迪士尼獨有的方式與我們的游客建立聯(lián)系。而與 Disney Research、NVIDIA 和 Google DeepMind 的合作是實現(xiàn)這一愿景的關(guān)鍵，”Walt Disney 想象工程研發(fā)部門高級副總裁 Kyle Laughlin 說。 “”

NVIDIA 還將和 Disney Research 及 Intrinsic 進一步合作，為機器人數(shù)據(jù)流構(gòu)建 OpenUSD 管線和最佳實踐。

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