這波買(mǎi)來(lái)給大家用的霸氣操作讓網(wǎng)友們直呼喜大普奔。

要知道，由于在動(dòng)態(tài)多點(diǎn)接觸（如靈活手指操作）的場(chǎng)景里有明顯優(yōu)勢(shì)，MuJoCo 可以說(shuō)是機(jī)器人研究人員的首選模擬器。

像這種人類(lèi)肌腱、骨骼動(dòng)態(tài)模擬，于它而言都是小 case。

但它一直以來(lái)都需要付費(fèi)使用，而且還很貴。

有人就表示在自己讀大學(xué)時(shí)，曾因?yàn)?MuJoCo 太貴而沒(méi)有繼續(xù)學(xué)習(xí) RL。

因此，DeepMind 這次開(kāi)源可以說(shuō)是為機(jī)器人開(kāi)發(fā)者帶來(lái)福音。

支持肌腱、布料仿真

MuJoCo 是多關(guān)節(jié)接觸動(dòng)力學(xué)（Multi-Joint Dynamics with Contact）的縮寫(xiě)，它由華盛頓大學(xué) Emo Todorov 教授開(kāi)發(fā)，2015 年由 Roboti LLC 作為付費(fèi)產(chǎn)品推出。

MuJoCo 結(jié)合了廣義坐標(biāo)模擬和優(yōu)化后的接觸動(dòng)力學(xué)，這使它能夠模擬完整的物理運(yùn)動(dòng)。

要知道，許多模擬器都是把運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性放在準(zhǔn)確性之前考慮的，比如它們可能忽略陀螺效應(yīng)，但這會(huì)偏離現(xiàn)實(shí)情況。

相比之下，MuJoCo 更加嚴(yán)格地還原現(xiàn)實(shí)世界中的物理運(yùn)動(dòng)。

像牛頓擺的現(xiàn)象，它都能很好模擬。

失重情況下的還原也非常真實(shí)：

更讓人驚艷的，還有 MuJoCo 對(duì)于人體關(guān)節(jié)、肌肉復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的模擬。

許多機(jī)械手的研究，都是先在 MuJoCo 中模擬和驗(yàn)證的。

此外，MuJoCo 還能靈活將仿真步驟拆開(kāi)執(zhí)行，或者只執(zhí)行仿真流程的一部分 (如不計(jì)算逆動(dòng)力學(xué))。

而且支持軟體材料，如繩子、布料的穩(wěn)定性仿真。

為了提高仿真性能，MuJoCo 做了 AVX 指令等大量?jī)?yōu)化，是極少的選擇 C 語(yǔ)言來(lái)實(shí)現(xiàn)的現(xiàn)代物理引擎之一。

而由 C 語(yǔ)言編寫(xiě)，能夠讓它很容易轉(zhuǎn)化為其他架構(gòu)。同時(shí)，獨(dú)創(chuàng)的 MJCF 建模格式，相比 URDF 模型具有易讀性、靈活配置等優(yōu)點(diǎn)。

傳送門(mén)

不過(guò)網(wǎng)友們發(fā)現(xiàn)，目前開(kāi)源的還沒(méi)有源代碼。

DeepMind 表示，將努力在 2022 年發(fā)布代碼庫(kù)。

此外，MuJoCo 2.1 的相關(guān)信息也已經(jīng)公布。

官網(wǎng)地址：

https://mujoco.org/

崔歡歡